SPAN-ISA-100C高精度闭环光纤组合导航系统
产品描述
由Norhrop-Grumman Litef公司生产的IMU-ISA-100C是一款性能接近导航级别的惯性测量单元，集成了三轴光纤陀螺仪和全温补偿MEMS加速度计。IMU-ISA-100C通过一个高可靠性的IMU接口与NovAtel公司的ProPak7接收机进行数据交互，ProPak7接收机将GNSS和IMU的测量数据进行融合后，以200Hz的频率输出高精度的三维位置、速度、姿态信息。
特点
紧耦合技术
FOG闭环光纤陀螺
ZUPT零速修正
近导航级精度
性能指标
| 水平定位精度(RMS) | 单点L1/L21.2 mSBAS0.6 mDGPS0.4 mRTK1 cm + 1 ppm初始化时间<10 s初始化可靠性> 99.9% |
| 速度精度（RMS） | 0.03m/s |
| 时间精度（RMS） | 20ns |
| IMU性能 | 陀螺输入范围 | ±495°/s |
| 陀螺零偏 | 0.5°/h |
| 陀螺偏速比例因子 | 100ppm |
| 角随机游走 | 0.012°/√h |
| 加速度计量程 | ±10g |
| 加速度计线性度/比例因子 | 100ppm |
| 加速度计偏差 | 1250ug |
| 数据更新率 | IMU测量 | 200HZ |
| INS位置 | 200HZ |
| INS速度 | 200HZ |
| INS姿态 | 200HZ |
| 速度限制 | 515m/s |
| 高度限制 | 无 |
| IMU电气指标 | 体积 | 180mm×150mm×137mm |
| 重量 | 5.0Kg |
| 功耗 | 18W |
| 输入电压 | +10V～+34V |
| 环境适用性 | 工作温度 | -40℃～+55℃ |
| 存储温度 | -40℃～+85℃ |
| 湿度 | 95%无冷凝 |
| MTBF | 大于46100h |
系统性能指标:（锁定状态和卫星失锁状态）
| 失锁时间 | 定位模式 | 位置误差m（RMS） | 速度误差m/s（RMS） | 姿态误差°（RMS） |
| 水平 | 垂直 | 水平 | 垂直 | 横滚 | 俯仰 | 航向 |
| 0s | RTK | 0.02 | 0.05 | 0.010 | 0.010 | 0.007 | 0.007 | 0.010 |
| PPP | 0.06 | 0.15 | 0.010 | 0.010 | 0.007 | 0.007 | 0.010 |
| SP | 1.20 | 0.60 | 0.010 | 0.010 | 0.007 | 0.007 | 0.010 |
| PP | 0.01 | 0.02 | 0.010 | 0.010 | 0.003 | 0.003 | 0.004 |
| 10s | RTK | 0.07 | 0.10 | 0.015 | 0.015 | 0.008 | 0.008 | 0.012 |
| PPP | 0.11 | 0.20 | 0.015 | 0.015 | 0.008 | 0.008 | 0.012 |
| SP | 1.25 | 0.65 | 0.015 | 0.015 | 0.008 | 0.008 | 0.012 |
| PP | 0.01 | 0.02 | 0.010 | 0.010 | 0.003 | 0.003 | 0.004 |
| 60s | RTK | 0.72 | 0.45 | 0.035 | 0.025 | 0.009 | 0.009 | 0.015 |
| PPP | 0.76 | 0.55 | 0.035 | 0.025 | 0.009 | 0.009 | 0.015 |
| SP | 1.90 | 1.00 | 0.035 | 0.025 | 0.009 | 0.009 | 0.015 |
| PP | 0.04 | 0.02 | 0.030 | 0.010 | 0.003 | 0.003 | 0.004 |